DARTAGNAN, il robot riabilitativo è in arrivo….

E’ iniziata la fase di industrializzazione di DARTAGNAN, Device for ARTiculAtion’s GeNerAl rehabilitatioN.

E’ il nuovo robot riabilitativo per arti superiori ed inferiori, destri e sinistri, capace di riabilitazione attiva e passiva, che, pur non essendo un esoscheletro, si comporta come se lo fosse, ma senza richiedere aggiustamenti meccanici.

Il sistema è programmabile da parte del riabilitatore sedendosi al posto del paziente ed eseguendo quindi una brevissima fase di calibrazione durante la quale il sistema misura la lunghezza degli arti del riabilitatore (ovviamente fase saltabile se i dati sono già disponibili in memoria) eseguendo infine l’esercizio che si intende far compiere al paziente.

Il sistema in modalità passiva misura il movimento e lo traduce negli angoli di flesso-estensione di abduzione adduzione, o di prono-supinazione, grazie al fatto di essersi calcolato prima la posizione della spalla e quella del gomito del riabilitatore nel suo sistema di riferimento.

Facendo poi sedere il paziente e ripetendo per questo la fase di calibrazione, il sistema, che oltre a conoscere perfettamente la propria geometria, ha ora acquisito anche quella del paziente, calcola la traiettoria da eseguire per far ripetere al paziente esattamente il movimento richiesto dal riabilitatore, adattato però alla diversa cinematica del paziente, potendolo poi ripetere all’infinito.

Il sistema sarà dotato di misuratore delle forze esercitate dal paziente, per cui, se lo stesso dovesse produrre una contrazione spastica, si ferma, e poi inverte il moto.

Oltre a ciò verrà dato al paziente anche un pulsante da tenere nell’altra mano, premendo il quale si eliminerà completamente l’alimentazione del braccio robotico.

Ovviamente il sistema registrerà tutti i dati, in modo da permettere la valutazione dei progressi del paziente.

Essendo poi il sistema munito di sistema di rilevazione delle forze, sarà anche possibile una modalità riabilitativa in cui il sistema risulterà bloccato, muovendosi solo se il paziente esercita una forza superiore ad un certo livello prestabilito dal riabilitatore, e nella direzione di questa.

Per quanto riguarda la calibrazione, cominciamo a dire che per il robot l’asse diafisario dell’arto collegato alla macchina coincide con il suo ultimo membro.

Pertanto, in fase di calibrazione, appoggiando il gomito su una superficie (la stessa spalliera della sedia che sarà più larga del solito), e muovendo l’avambraccio, verrà calcolata la posizione del punto intorno al quale l’avambraccio ruota, cioè il gomito, che diverrà un punto di posizione nota per il robot.

Muovendo poi tutto il braccio a paziente fissato sulla sedia, il sistema calcolerà la posizione del centro della sfera descritta dal movimento del gomito, che coinciderà con la posizione della spalla nel sistema di riferimento del robot. E da qui deriva quanto spiegato inizialmente sulla facilità di programmazione degli esercizi.

Per finire, verranno montati anche dei videogiochi, in modo da permettere una riabilitazione forse meno precisa, ma molto più piacevole.