Dartagnan – Device for ARTiculAtion’s GeNerAl RehabilitatioN è un Robot riabilitativo ambidestro per arti superiori e inferiori, attivo e passivo, che si comporta come un esoscheletro, senza richiedere aggiustamenti meccanici.
Programmabile dal riabilitatore sedendosi al posto del paziente e, dopo una brevissima calibrazione per misurare le lunghezze degli arti (saltabile se dati disponibili in memoria), eseguendo l’esercizio da far compiere al paziente.
Il sistema misura il movimento e lo traduce negli angoli di movimentazione fisica, note le posizioni di spalla e gomito del riabilitatore nel suo sistema di riferimento.
Facendo poi sedere il paziente e ripetendo la fase di calibrazione, il sistema ricalcola la traiettoria per far ripetere al paziente esattamente il movimento richiesto dal riabilitatore, adattato però alla diversa cinematica del paziente, potendolo ripetere all’infinito.
Dotato di misuratore delle forze, se il paziente produce una contrazione spastica, si ferma e inverte il moto. Un pulsante, da tenere nell’altra mano, elimina completamente l’alimentazione del braccio robotico.
Sarà possibile una modalità riabilitativa a sistema bloccato, muovendosi solo se il paziente esercita una forza superiore ad un livello prestabilito, e nella direzione di questa. Registrando tutti i dati, permette la valutazione dei progressi del paziente.
Per quanto riguarda la calibrazione, per il robot l’asse dell’arto collegato alla macchina coincide con il suo ultimo membro.
Pertanto, in fase di calibrazione, appoggiando il gomito su una superficie, muovendo l’avambraccio, viene calcolata la posizione del punto intorno al quale l’avambraccio ruota, cioè il gomito, che diviene nota per il robot.
Muovendo poi tutto il braccio a paziente fissato sulla sedia, il sistema calcolerà la posizione del centro della sfera descritta dal movimento del gomito, coincidente con la spalla nel sistema di riferimento del robot.
Da qui deriva la facilità di programmazione degli esercizi. Saranno presenti anche videogiochi, per permettere una riabilitazione meno precisa, ma molto più piacevole.
