Navi-Robot, sia per ortopedia, che per la guida ai prelievi bioptici di precisione e la riabilitazione.
Si tratta di un robot ibrido parallelo seriale auto-bilanciato passivamente a 6 gradi di libertà in grado di agire sia come misuratore di elevata precisione (Navigatore) che come Robot di posizionamento, ed in grado di bloccarsi dopo aver raggiunto la posizione desiderata, donde il nome.
Ogni giunto presenta un encoder assoluto a 16 bit sempre in presa, due freni a tamburo di configurazione speciale, uno usato per il bloccaggio del giunto una volta raggiunta la configurazione desiderata, l’altro come frizione, per collegare motore e riduttore all’asse del giunto stesso.
E’ stato al momento realizzato un solo braccio centrale, completamente funzionante, mentre nel progetto si volevano realizzare anche due bracci laterali misuratori, bloccabili in qualsiasi configurazione.
In prospettiva però, a seguito dello sviluppo di DARTAGNAN, nuova edizione del robot specialmente progettata per riabilitazione (vedi) probabilmente la configurazione del Navi-Robot sarà mutata posizionando un primo giunto ad asse verticale sotto al telaio del quadrilatero articolato, come nel DARTAGNAN, ed eliminando il giunto intermedio tra i tre assi verticali.
Prima applicazione concreta del Navi-Robot, anche se ancora in vitro, la guida al prelievo bioptico di precisione, citata in bibliografia, ove si era raggiunta la possibilità di colpire una sferetta di 2 mm di diametro avanzando un ago da 10 cm di distanza e partendo da 10 diverse posizioni spaziali diverse.
Futura possibile applicazione al campo ortopedico la guida all’installazione di protesi riducendo al minimo le differenze tra il cinematismo naturale del paziente, pur correggendolo in caso di necessità, e quello postoperatorio.
Una seconda applicazione come riduttore di fratture in realtà aumentata può essere visualizzata nel filmato sottostante, in cui però si era fatto uso di un misuratore a sei gradi di libertà sospeso a cavi e contrappesi, soluzione non ammissibile in sala operatoria.
