Progetto EasyLap

Da Vinci, della Intuitive Surgical, robot per laparoscopia molto conosciuto e costoso, permette una chirurgia laparoscopica di alta classe, usa la sua strumentazione, molto costosa, ed è piuttosto difficile da gestire.

La conseguentemente in Europa non è ampiamente usato, con l’eccezione dell’Italia.

Scopo del progetto è lo sviluppo di un sistema robotico per laparoscopia a cinque bracci, montati su un carrello che può essere facilmente avvicinato al tavolo chirurgico, circondando l’addome del paziente, e controllato da un solo operatore con due joystick, più alcuni pulsanti per il controllo degli strumenti chirurgici.

Viene utilizzata praticamente solo strumentazione tradizionale, già disponibile. 

Il suo braccio centrale, deputato alla movimentazione dell’ottica, garantisce in modo automatico il costante puntamento della stessa sulla zona di intervento.

Ogni braccio è auto equilibrato passivamente, ha sei gradi di libertà e sull’organo terminale possiede una connessione rapida per l’attuatore che può essere pre-caricato con lo strumento desiderato.

Sarà anche disponibile uno strumento speciale, un SAL Twin Forceps in edizione robotica.

Per avviare l’operazione, bisogna installare gli strumenti sugli attuatori rimovibili, fissarli agli end effector del robot, posizionare i trocar sul paziente e spostare il carrello porta robot sul tavolo operatorio.

Poi, ogni strumento viene guidato sul rispettivo trocar e la sua punta collocata in corrispondenza della pelle del paziente.

Ciò permetterà, all’inizio, di conoscere esattamente le coordinate di ciascun punto d’ingresso nell’addome del paziente, nel sistema di riferimento del robot, da mantenere fisso durante l’intervento chirurgico, facendo ruotare gli strumenti intorno ad esso.

Essendo il sistema completamente calibrato, il robot conosce sempre la posizione di ogni strumento, e indirizza l’ottica sempre verso la regione in cui è presente la punta dello strumento che viene spostata dal medico. 

Il medico potrà comunque variare profondità di penetrazione e ruotare l’ottica attraverso due comandi specifici.

Il sistema associa a ogni strumento, incluso l’ottica, una terna di riferimento che ne definisce pienamente posizione ed orientamento nel sistema di riferimento del robot, è quindi muove gli strumenti sullo schermo esattamente nella direzione in cui il medico sta muovendo il joystick, e perciò viene chiamato EasyLap.

Sarà anche disponibile una seconda consolle sulla quale un secondo medico, solitamente più esperto, potrà seguire l’operazione ed avocare il controllo della stessa in caso di necessità, il che sarà molto utile in fase di addestramento.

End Effector per Laparoscopy

SILA ROBOT è un progetto medicale

Articoli:

M. Perrelli, P. Nudo, D. Mundo and G. A. Danieli, “Robotic Control of the Traditional Endoscopic Instrumentation Motion”, 3rd Eucomes Conferece, , 14-18 september 2010, Cluj-Napoca, Romania

Brevetti:

G A. Danieli e G. Riccipetitoni, “Robotized System of control and micrometric actuation of an endoscope”, PCT/IT05/000486 del 08/08/2005, WO2006016390 A1 of February 162006, EP05778903.4, IPC A61B 19/00

G.A. Danieli, D. Mundo e M. Perrelli, “New instrumentation for Navi-Robot to control and move micro metrically conventional laparoscopic instruments and to drive precision biopsies under ecographic or fluoroscopic guidance”, PCT/IT2011/00056, del 02/03/2011