Tra le tecniche mini invasive riscuotono grande successo la chirurgia interventistica endovascolare e tra queste l’angiografia l’angioplastica e la TAVI (Transcatheter Aortic Valve Implant), in sostituzione degli interventi chirurgici tradizionali, che possono richiedere la circolazione extracorporea e sono meno tollerati dal paziente.
Tuttavia anche queste procedure mini-invasive comportano un rischio non trascurabile, legato all’esposizione alle radiazioni ionizzanti (possono indurre tumori) non tanto per il paziente, che viene esposto una tantum e ne trae un beneficio, ma per il medico che, operando al fianco del paziente e pur indossando le specifiche protezioni antiradiazioni, è comunque costretto quotidianamente a subire una dose di raggi importante per condurre la procedura.
Per questo motivo è stato creato dalla Corindus un robot, che consente la guida dei cateteri nelle procedure coronariche permettendone sia l’avanzamento che la rotazione tramite mouse e joystick, caratterizzato da un grosso componente monouso, e non molto versatile.
L’idea del presente sistema è stata inizialmente quella di sviluppare un nuovo sistema il cui meccanismo base sia in grado di funzionare sia come misuratore di penetrazione e rotazione del catetere, nella sezione di comando, che riproduca il campo operatorio tradizionale, che come attuatore robotico (RA) delle stesse movimentazioni nella sezione di attuazione, dando la possibilità di movimentazione indipendente di guida e catetere, anche variando il rapporto tra spostamento impostato e quello realizzato, ed introducendo un piccolo componente monouso, mentre tutto il resto dell’apparecchiatura può essere usato anche migliaia di volte. Tuttavia il RA è poi finito a essere utilizzato solo come attuatore, mentre la consolle è gestita da due joystick, oltre che da una serie di manopole.
Oltre a ciò il sistema sarà anche in grado, utilizzando più RA posti su uno speciale carrello, sia di permettere la guida del primo catetere, e della relativa guida anche ad anima mobile, accoppiando due RA in serie, che di permettere anche il controllo di due coppie guida-catetere per angioplastica, mettendone due in parallelo e magari uno in serie per il primo catetere. Cambiando poi i monouso, saremo in grado anche di portare catetere e guida alla valvola aortica, per poi sfilare il catetere lasciando la guida su cui montare il catetere per la TAVI. Inoltre, grazie ad una caratteristica esclusive del carrello porta RA, sarà in grado di permettere anche le forze che si oppongono all’avanzamento dei cateteri, senza impiegare cateteri speciali muniti di sensore. Stiamo infine studiando anche cateteri animati la cui configurazione può essere controllata da consolle.
In tal modo il sistema sarà in grado anche di superare le prestazioni di Magellan, della Hansen Medical, che si dedica alla sola chirurgia endovascolare.
In pratica il sistema consente tutte le operazioni usuali ed anche quelle non usuali, essendo praticamente componibile nella configurazione desiderata, il tutto utilizzando dei monouso piccoli e non troppo costosi, naturalmente uno per RA utilizzato. Tutti gli avanzamenti sono controllabili indipendentemente, e misurati, per cui il sistema ad esempio è in grado di misurare direttamente le lunghezza di una stenosi, permettendo di scegliere in anticipo la lunghezza della zona utile di uno stent. Ancora va rilevato che l’operazione di separazione tra guida e catetere è particolarmente semplice, e che ovviamente saranno previsti in successive versioni anche i comandi a distanza sia dell’iniezione di mezzo di contrasto, che del gonfiaggio del palloncino per angioplastica.
Quanto alle foto, mostrano i primi modelli dei RA, adatti alla sola angioplastica o a cateteri di taglia usuale, fino a 8 French, mentre stiamo producendo la nuova versione “Bocca Larga” per l’impianto dei cateteri per la TAVI, usabile anche per angioplastica, che comunque differisce dai precedenti solo nel numero dei denti delle dentature interne, mentre la consolle è già quella definitiva.
