Tra le tecniche mini invasive riscuotono grande successo l’angiografia e soprattutto l’angioplastica, in sostituzione degli interventi chirurgici tradizionali, che possono richiedere la circolazione extracorporea e sono meno tollerati dal paziente.

Tuttavia anche queste procedure mini-invasive comportano un rischio non trascurabile, legato all’esposizione alle radiazioni ionizzanti (possono indurre tumori) non tanto per il paziente, che viene esposto una tantum e ne trae un beneficio, ma per il medico che, operando al fianco del paziente e pur indossando le specifiche protezioni antiradiazioni, è comunque costretto quotidianamente a subire una dose di raggi importante per condurre la procedura.

Per questo motivo è stato creato dalla Corindus un robot che consente la guida dei cateteri nelle procedure coronariche permettendone sia l’avanzamento che la rotazione tramite mouse e joystick, il che esige un ulteriore addestramento specifico di un medico abituato a compiere le operazioni manualmente. Inoltre il sistema presenta un grosso componente monouso, e non è molto versatile.

L’idea del presente sistema è invece quella di sviluppare un nuovo sistema il cui meccanismo base sia in grado di funzionare sia come misuratore di penetrazione e rotazione del catetere, nella sezione di comando, Master, che riproduca il campo operatorio tradizionale, che come attuatore delle stesse movimentazioni nella sezione di attuazione, Slave, dando la possibilità di movimentazione indipendente di guida e catetere, anche variando il rapporto tra spostamento impostato e quello realizzato, ed introducendo un piccolo componente monouso, mentre tutto il resto dell’apparecchiatura può essere usato anche migliaia di volte.

In altri termini ROSA permette la separazione del medico dal paziente, utilizzando lo stesso meccanismo di base sia per misurare i movimenti del medico, che per riprodurli, introducendo guide e cateteri nel sistema vascolare del paziente, operando in modo tradizionale.  Tuttavia il sistema permette anche il comando da PC tramite tastiera, mouse, schermo touch, e addirittura con una nuova interfaccia creato ad hoc.

Oltre a ciò il sistema sarà anche in grado, utilizzando più Slaves, sia di permettere anche la guida del primo catetere, accoppiando due slave in serie, che di permettere anche il controllo di due coppie guida-catetere, mettendone due in parallelo e magari uno in serie per il primo catetere. Infine il sistema sarà anche in grado di permettere l’addestramento dei medici all’uso tradizionale manuale, permettendo però nel contempo di esercitarsi in un ambiente in realtà virtuale che rappresenti i vari scenari possibili e relativi snodi decisionali per la fruizione dei casi precedentemente registrati in play back.

In pratica il sistema consente tutte le operazioni usuali ed anche quelle non usuali, essendo praticamente componibile nella configurazione desiderata, il tutto utilizzando dei monouso piccoli e non troppo costosi, naturalmente uno per Slave utilizzato. Tutti gli avanzamenti sono controllabili indipendentemente, e misurati, per cui il sistema ad esempio sa di quanto è penetrato un catetere, per cui sa anche, quando deve essere ritirato, di quanto lo deve richiamare se si vuole che rimanga sempre impegnato. Ancora va rilevato che l’operazione di separazione tra guida e catetere è particolarmente semplice, e che ovviamente sono previsti anche i comandi a distanza sia dell’iniezione di mezzo di contrasto, che del gonfiaggio del palloncino per angioplastica.

Danieli, C. Indolfi, S. De Rosa, D. Battaglia, G. De Gaetano, P. F. Greco, G. Larocca, M. Perrelli, “ROSA – RObotic System for Angioplasty – Sistema Robotico per Angioplastica”, Domanda brevetto Italia presentata il 12 ottobre 2017, # 102017000114767_0

Rosa Test 1

Rosa Test 2

Rosa Test 3